（１） Pepper用ユニバーサル基板の作成

　部品が収まる大きさにユニバーサル基板を加工します。写真では6×4のサイズで作成していますが、もう少し大きいほうが作成しやすいでしょう。

　Pepperの６ピンのシングル・ソケットを用意してください。

（２） 照度センサ＋モーション・センサ(S9648-100)

　フォローアップ記事の第5回で紹介したモーション・センサと照度センサ（フォトICダイオード）を1枚の基板にのせてみました。

　照度センサは半導体のフォト・ダイオードに増幅回路を内蔵しており、簡単にセンサとして使えます。CdSと違って有害な物質を使っていないため、環境にも優しいという特徴があります。

　アナログ入力ポート０と１にそれぞれつないでいます。書籍で紹介したような方法で、部屋の中のデータ・ロガーとして利用するのに便利です。

（３） CdS+温度センサ(LM61)

　書籍で紹介したCdSと温度センサの組み合わせです。書籍では温度センサにLM35を利用しましたが、今回は代わりにLM61を使っています。

　LM35ではマイナス電源を利用しないと温度がプラスの領域しか測定できませんでした。LM61ではマイナス電源なしでも温度がマイナスの領域まで測定できるように改善させています。以下の式に従って電圧が出力されます。

Vo = (+10mV /℃ x T℃) + 600mV

　詳しくはLM61のデータシートを参照してください。

　小型化のために温度センサはOPアンプなしで接続します。

　Pepperのアナログ入力は5Vを8ビット(256段階)で読み取っているため、分解能は約20mVになり、温度にすると2℃となります。温度変化２℃に対して、アナログ入力の値が１変化します。

（４） スイッチ＋LED

　シンプルなスイッチとLEDの組み合わせです。

　オリジナルのGainerは基板にLEDとスイッチがついていて、ちょっとしたチェックに使えます。Pepperは本体にスイッチやLEDが付いていないため、このような基板を1枚用意しておくと便利です。

桑田喜隆