2010年8月アーカイブ

Pepper／ Gainer miniとサーボで雲台を作る　その１

　前回まで紹介した新しいファームウエアでPepperからサーボを操作できるようになりました。今回から、数回にわたって、サーボを使ったUSBカメラ用の雲台を作成します。

気圧センサSCP1000を接続してみる(8)
SCP1000から気圧、気温を読み取るスケッチ（2）

気圧データ
  気圧データは、DATARD16の2バイトのデータとDATARD8の1バイトのデータから構成されます。DATARD8のB0からB2ビットの3ビットがDATARD16の上位ビットとして、全体で19ビットのデータとなります。このデータは、次に示すように最小ビットは0.25Paとなります。

PepperとGainerを組み合わせて使う その4
〜サーボ・モータの制御〜

　数回にわたって、PepperとGainer miniのアプリケーションを紹介します。
　今回は、Gainer miniにならってPepperにサーボ・コントロールを実装してみます。

気圧センサSCP1000を接続してみる（7）
SCP1000から気圧、温度を読み取るスケッチ（1）
　第4回目「ArduinoにSPI通信を行う機器を接続する（4）」で作成したSPI送受信の関数SPIMSTXを基本的に利用します。

byte SPIMSTX(byte cData)
{
    SPDR = cData;
    while(!(SPSR & B10000000));
  return SPDR;
}

PepperとGainerを組み合わせて使う その２
〜サーボ・モータの制御〜

　数回にわたって、PepperとGainer miniのアプリケーションを紹介します。
　前回までにGainer miniを使ったサーボの制御方法を紹介しました。また、Processingからサーボを制御するプログラムを作成しました。
　今回はGainer miniのサーボ出力波形を観察してみます。

気圧センサSCP1000を接続してみる（6）
SCP1000の使い方（2）
  SCP1000とのSPI通信は次のように行います。

　まず1バイトの指令データを書き込みます。指令データはSCP1000に書き込む指令とSCP1000からステータスや気圧などの測定データを読み込む指令があります。書き込む指令の場合は続けて書き込むデータをPCからSCP1000に送信します。SPI通信では、送信と同時に相手側からデータが送られてきますので、相手からのデータも読み込みます。
　ACP1000からデータを読み込む指令の場合、指令を書き込んだ後は、0xFFなどのダミーデータをPCからSCP1000に送信し、その際、SCP1000から送られてくるデータが目的の受信データとなります。