スイッチサイエンスから、次に示すかわいい人型ロボットキットRapiroが送られてきました。サイズはH257mm x W196mm x D159mmで重量1kgと小型で、手足を動かすため12個のサーボ・モータが装着されています。このサーボ・モータを制御するためのマイコン・ボードも用意されています。このマイコン・ボードには、動作確認のためのプログラムが用意されています。
 しかし、このロボットを動かすためにはこのマイコン・ボードにプログラムを書き込む必要があります。そのため、スイッチサイエンスのこの人型ロボットRapiroの製品ページには、「Rapiroはおもちゃではありません。ソフトウェアやロボット工学分野でのホビーまたは教育用の、自分で組み立てるキット製品です。動かすためには、自身でプログラミングを行う必要があります。」とあります。

動作の確認
 Rapiroの製品のページの「PLAYVIDEO」,またはスイッチサイエンスのホームページのRapiroの商品紹介のページで,Rapiroの動きを動画で見ることができます。こちらではまだ部品の状態で完成していませんので,完成品の動作はまずそちらで確認してください。

マイコン・ボードはArduino互換
 Rapiroを直接制御しているマイコン・ボードはArduino互換です。Arduino IDEを利用してスケッチでRapiroを制御するプログラムが作れます。初心者がロボットを動かすためのキットとして最適と思われます。


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はんだ付け不要で動かすことができる
 サンプル・プログラムで動作確認までは,はんだ付けを行うことなく完成します。この箱の中には、次に示すようなパーツが梱包されています。


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 箱を開けると、各パーツは次に示すように頭部と胴体の上部が整然と格納されていています。上下2段に分かれてパッケージされています。


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 手足などと、サーボ・モータ、ねじ、制御基板などの部品が格納されています。添付された部品表と照合して各パーツを確認します。


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 制御基板は,次に示すような電源、マイコン・チップ、USB-シリアル変換部がコンパクトにまとまっています。


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 マイコン・チップは次に示すように、Arduino Unoなどと同じATMEGA328Pが搭載されています.


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USBケーブルはマイクロBのコネクタ
 USBシリアル変換部はFTDIのFTI231XSが搭載されています。USBケーブルはマイクロBのコネクタです。


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 Arduino互換のマイコンの中核部分、3ピンのピンヘッダはサーボ・モータの制御のための信号が出力されます。12個分のピンヘッダが並んでいます。右下の5ピンのピンヘッダ(JP7)はRapiroの目のLEDの制御信号が出力されます。
 左下の6ピンのピンヘッダ(JP5)は,シリアル通信のTXD、RXD、DTRの信号線と電源が用意されています。
 中央の3×2=6ピンのピンヘッダ(JP11)はSPIのシリアル・インターフェースとなっています。


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 JP1はアナログ入力でアナログ出力のセンサなどが利用できます。JP8はI2Cのインターフェースとなっています。
 JP1、JP8はピンヘッダが実装されていません。そのため利用するためにはピンヘッダをはんだ付けする必要があります。

 次回、組み立てマニュアルなどを必要なドキュメントをダウンロードし組み立てを開始します。

<神崎康宏>



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