Gainer互換Pepperでフィジカル・コンピューティングの最近のブログ記事

iPhone /iPod touch/iPadからPepper/Gainer miniを操作する その5

 iPod touchからiOSCを使ってPepperを制御します。
 今回は、LEDに代わってこの連載で以前の回に説明したサーボ雲台を制御してみます。

ServoControl00.jpg

参考:「Gainer互換Pepperでフィジカル・コンピューティング」フォローアップ記事(20)Pepper/ Gainer miniとサーボで雲台を作る その1
http://www.eleki-jack.com/FC/2010/08/gainerpepper.html

iPhone /iPod touch/iPadからPepper/Gainer miniを操作する その4

 iPod touchからiOSCを使ってPepperを制御します。

 今回は、前回作ったLED制御のプログラムの動作を説明します。


IMGP4135.jpg

iPhone /iPod touch/iPadからPepper/Gainer miniを操作する その3

 iPod touchからiOSCを使ってPepperを制御する方法を説明します。今回は、簡単なアナログ出力を使ってLEDを制御してみます。

01_iOSC_Pepper.jpg

iPhone /iPod touch /iPadからPepper /Gainer miniを操作する その2

 iPhoneを使いネットワーク経由でハードウエア制御する方法は何通りもあります。たとえば、twitterを経由してtwitterに特定の言葉をつぶやいたら、それに応じて何か制御という方法も考えられます。またもっと簡単な方法としては、iPhoneからのメールを受けてアクションを起こすデバイスも可能です(DVDレコーダにはメールで予約を受け付ける機種もありますね)。

 今回は、Open Sound Control(OSC)を手軽に使えるiOSCを使うことにしました。


iPhoneiPodPepper.jpg

iPhone /iPod touch/iPadからPepper/Gainer miniを操作する その1

 前回までの記事で雲台の作成が一段落しました。
 今回から数回に渡ってiPod touch/iPhone/iPadを使ってPepperを制御する方法を紹介します。なお、今回紹介する方法でiPhone /iPod touch/iPadほとんど同じに制御できますので、代表してiPhoneとして説明します。

iOSC01.jpg

 前回は、OpenCVをインストールして画像認識まで試しました。今回は、いよいよOpenCVを使って雲台を制御してみます。


face_detection01.jpg

Pepper/Gainer miniとサーボで雲台を作る その6

OpenCVを試す


 雲台の応用として、カメラで撮影した画像を使った雲台の制御を紹介します。
 OpenCVという画像処理ライブラリを使います。

Screen01.png


Pepper/Gainer miniとサーボで雲台を作る その5

 サーボ雲台を使ったアプリケーションを紹介します。画面を見ながらサーボを動かすことができます。

00 ServoCam00.jpg


Pepper/Gainer miniとサーボで雲台を作る その4

 前回までに作成した、サーボ雲台の動作を確認します。台座にWebカメラを固定してから、プログラムを使って動作させてみます。

00-webcam-camera.jpg


Pepper / Gainer miniとサーボで雲台を作る その3

前回に続き、サーボを使った雲台を組み立てます。

Servo22-1.jpg






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