Pepperを作るの最近のブログ記事

第3回　Pepperの動作を確認しよう-1

【Pepperの動作確認】
　ホストPCにソフトウエアをインストールして、前回作成したPepperの動作を確認します。
　インストールの手順は次のとおりです。

ステップ１） ドライバのインストール
ステップ２） ターミナルまたはハイパーターミナルを使って、手動で動作の確認
ステップ３） Processingのインストール（次回説明予定）

　ホストPCがMacintoshの場合と、Windows XPの場合に分けて紹介します。

第2回　Pepperを組み立てよう-2

　前回、Pepperの組み立てに必要な部品をそろえました。はんだ付けをして組み立て、動作確認を行います。

第2回　Pepperを組み立てよう-1
【Pepperの仕様】
　Pepperは世界最小のGainer互換デバイスです。といっても、互換デバイスはまだそれほどたくさんあるわけではありませんが。
　小さな基板の片側に設けたUSBコネクタはケーブルにそのままつなぎ、もう片側の6ピン・コネクタはブレッドボードに挿し込むことができるように設計させています。6ピン・コネクタ別の基板に挿し込むことも可能です。
　Gainerは、PCのプログラムからアナログ/ディジタルの入出力の組み合わせモード（またはコンフィグレーション）を指定する必要があります。PepperもGainerと同じくモードを指定する必要がありますが、制御するピン数が4ピンと少ないため、3モードのみを指定することが可能です。

　利用頻度を考え現在の設計では、4ピン全部を入力にしたり出力に割り当てるモードはありません。またディジタル入力はありませんが、アナログ入力で代替えすることが可能です。
　モード１で２個のアナログ出力がありますが、これは、Gainerと同じでPWM(パルス幅変調)による疑似アナログ出力です。約1kHzの周波数で幅の異なるパルスを出力していますので、もし平坦な電圧が必要であれば、ローパス・フィルタを付ける必要があります。LEDを点灯するだけであれば、そのまま接続しても問題ありません。

　利用するモードを決定し、それにあわせてピンにつなぐハードウエアを設計する必要があります。