前回は7セグメントLEDを接続する方法を紹介しました。4本のディジタル出力で７個のセグメントの制御をするために、専用のデコーダを使いました。デコーダを使うことで、16種類のパターン(= 2の4乗)を出力することができます。

　今回はPepperの出力ポート数を増やします。外部にICを接続することで、32本程度までポート数を増やす方法を紹介します。

前回に引き続き新しいファームエアの活用方法を紹介します。

前回はLEDを順番に点ける方法を紹介しましたが、今回は7セグメントLEDの点灯を行います。

　前回に引き続き、Pepperの新しいファームウエアの活用方法を紹介します。

　新しいファームウエアではディジタル入力/出力を行うモードを増設しています。

　前回は全部のピンをディジタル出力として使うCONFIG_6を使って、４個のLEDを制御しました。今回は外部にICを拡張して、16個までのLEDを順番に点灯する方法を紹介します。

シールドに乗るマイクロブレッドボード
　スイッチサイエンスで販売している超小型ブレッドボードは、Arduinoのシールドの上に載るサイズになっています。今回このブレッドボードの上に温度センサ５個、CdSの明るさセンサを一つ次のように載せました。

　新しいPepperのファームウエアをテスト公開しました。

　書籍「Gainer互換Pepperでフィジカル・コンピューティング」で紹介したPepperではCONFIG_1からCONFIG_3まで、主にアナログ入出力を中心にサポートしました。これは、アナログ出力で擬似的にデジタル出力を兼ねることができると考えたからです。しかし、利用しているCPUの制約から、アナログ入出力は設定可能なピン数が限られ、全部出力や入力に設定することができませんでした。そこで、新たに制限のないディジタル入出力をサポートしたCONFIG_4-6を新設しました。

　書籍「Gainer互換Pepperでフィジカル・コンピューティング」では各種のセンサなどをブレッドボード上に実装して実験する方法を紹介しました。実験がうまく行ったら、しばらく取っておきたい場合もあります。このような場合にはPepperにじかに接続可能なIOモジュールにしておくと便利です。

 　「Gainer互換Pepperでフィジカル・コンピューティング」の第6章ではセンサとして市販の焦電センサ・ユニットを改造して利用しました。単体の焦電型センサ・モジュールの使い方も説明しましたが、別のパナソニック製のモーション・センサ・ユニットが入手できましたので、Pepperで試しました。

刺繍針で穴を明けワイヤを通す
   AWG30のラッピング・ワイヤは刺繍針の針穴に通すことはできますが、布を縫おうとするとワイヤが引っ掛かります。そのため、刺繍針で穴を開けその穴にラッピング・ワイヤを通しました。
　部品の穴の下に布の裏からラッピング・ワイヤを通し、5cm以上被覆をむいたラッピング・ワイヤを部品の取り付け穴に巻きつけます。部品だけに巻きつけ布を重ねていません。