今回はブレッドボード編の最後として、ブレッドボードにスイッチを取り付ける場合とリード線の引き出しの例を示します。

●スイッチの取り付け
ブレッドボードでスイッチを利用する場合、2.54ｍｍピッチのものを利用します。秋月電子通商で販売しているトグル・スイッチは2.54mmピッチです。ブレッドボードに差し込み利用することができます。しかし縦型のトグル・スイッチはスイッチの切り替え時に少し強い力が必要です。そのためしっかりスイッチを押さえてスイッチの切り替えを行わないとブレッドボードから外れてしまいます。　

マイコン・コントロールのキャタピラで動く自走車を作ります
●フォト・センサについて
自走車の制御を行うマイコンのための、センサやモータ制御回路などの検討を今回から行います。
自走車の機能の一つには、白地に描かれた黒い線をトレースするライン・トレース機能を用意します。このライン・トレースのためには、白地に描かれた黒い線を検出する機能が必要となります。
この黒い線の検出には、赤外線発光ダイオードとフォト・トランジスタを組み合わせた反射型フォト・センサを利用します。ローム社のフォトリフレクタ　RPR220を使用します。ローム社では反射型フォト・センサをフォ・リフレクタと呼んでいます。

●フォト・リフレクタによるライン検出回路
フォト・リフレクタの赤外線LEDに電流を流し、発光した赤外線の光が白紙に反射してフォト・トランジスタが受光すると、フォト・トランジスタのコレクタに反射して届いた光量に応じた電流が流れます。LEDに流した電流と、反射した赤外線を受けてフォト・トランジスタに流れる電流の関係がデータシートで示されています。または前回実測したデータ。
この値を利用してフォト・リフレクタの動作条件とフォト・リフレクタの信号を判定するコンパレータの条件を設定します。

●電源電圧を決める
今回自走車で使用する予定のタミヤのツインモーターギヤーボックスで使用されているモータは1.5Vから3Vの電源電圧で駆動するようになっています。制御装置はPICマイコンを使用します。モータとは別電源として、3.6Vから4.5Vのニッケル水素電池3本もしくは乾電池3本を使用することにします。

前回組み立てた制御回路の調整と、白地と黒地の反射率の差によるフォト・リフレクタの出力の状況を確認します。測定結果の内、黒線の幅が20ｍｍ、10ｍｍ、3ｍｍのものについてEXCELでグラフ化したものを示します。

●測定点
各図のX軸の値はフォト・トランジスタの位置を示しています。そのため、+15ｍｍ、+10ｍｍの位置ではフォト・トランジスタよりマイナス側に設置された赤外線LEDが黒線の影響を受けます。一方、－10ｍｍのほうで赤外線LEDは黒線の影響を受けない状態になっています。測定値は、黒線を描いているボール紙のゆがみや、センサの向きの振れなどで1,2割変動します。