カウンタの出力とモータの制御
カウンタの出力のうちQA、QB、QCの出力を用いた場合の検討を行います。モータをコントロールするコントローラの入力は、左右のモータにそれぞれ2ビットの入力があります。
R0、R1（右のモータ）、L0、L1（左のモータ）と決めます。
カウンタの出力が4ビットで、モータ・コントローラの左右それぞれ2ビットですから、カウンタに2ビットずつ割り当てることもできます。しかし、4ビットですと16種類のパターンになるので制御が少し煩雑になります。
QA、QB、QCを使用すると
QA～QCの3ビットの場合8種類の組み合わせとなります。次に、カウンタの出力とモータ・コントローラの入力の組み合わせと制御の結果を示します。
後退と右回りを選択しないと、上記の回数0から3の組み合わせで停止、前進、左回り、左回りの順番で制御することができます。後退は、回転して向きを反対にして前進することにし、右回りは左回りで必要な方向まで回転させることとなります。
このQA、QB、QCの出力で、次の自走車で動作確認を行います。この自走車は、本連載の連載4-1～4-5 モータ制御で使用したものです。
リモート・コントロールのリード線の先の前進、後進の制御を行うタクト・スイッチの代わりに、次のカウンタ回路の出力をジャンパ線で接続し動作をすることを確認しました。3ビットの制御では、8種類もありあるので、コントロール回路ではカウンタの出力をQA、QBの2種類のみ使用することもできます。その場合QCを接続しているコントローラのR1は0（GND）に接続します。
次回は、この3枚のブレッドボードを集約し、車の上にセットすることを考えます。セットできると拍手で動きをコントロールできます。ただし、2ビットのコントロールで、後退を考えなければ、モータ制御ICを使用しないでもっとシンプルする方法もあるので、その検討も行います。<神崎康宏>