回路図に示すとおり、基本は同じなのですが、もとのライン・トレース・カーの回路を少し変更しました。まず、フォト・センサからの出力Ｈ（セ
ンサが白地上にある場合は("L")、黒線上にある場合は("H")）を、一つ目のNAND回路に入力します。もう一方の入力が("H")なので、
NAND出力Ｉはフォト・センサ出力とは逆になります。そのNAND出力を二つ目のNAND回路に入力し、もう一方に音感知センサからの出力Ｊを入れま
す。
二つ目のNAND出力Ｋは下の表に示したように、フォト・センサが白地上にある場合は、音を感知するごとに("L")と("H")が交互に換わります。しかし、フォト・センサが黒線上にある場合は、いくら音を感知しても("H")のままです。
次に、二つ目のNAND出力Ｋを、TA7291P（モータ・ドライブ用IC）の6ピンにつなぎ、5ピンを("H")にします。NAND出力が("L")の場合、モータは「正方向に回転状態」となり、NAND出力が("H")の場合、モータは「ブレーキ状態」になります。すなわち、フォト・センサが白地上にある場合は、音を感知するごとにライン・トレース・カーは進行状態・停止状態が変わります。しかし、フォト・センサが黒線上にある場合は、いくら音を感知しても停止状態のままです。このように、ライン・トレース・カーを音で動かしたり止めたりすることが可能となりました。
なお本連載の第1回目に紹介しました基本のライン・トレース・カーは、NAND出力をTA7291Pの5ピンにつなぎ、6ピンを("L")にしておい
て、モータを「無回転状態」と「正方向に回転状態」でコントロールしていました。
TA7291Pの入力とモータの状態をまとめた下表を参考にして、どのよ
うに変わったかを考えるとわかりやすいと思います。
各基板と完成品の写真は次のとおりです。走行中のところもご覧ください。手を打ってばかりで手が痛くなってきましたので、缶をたたいています。何度かに一度はうまく働かないのはご愛敬。音感知センサからのシグナルが偶数回カウントするからと思われます。
また、使用する電池には、普通のマンガン電池よりも電圧の高いオキシライド電池を使うほうが、より正確に音感知するようです。
