ロボットのプログラムを作る（曲がる）
今回はロボットのプログラムに曲がる処理を追加してみます。具体的な処理としては1mくらい先まで行ってUターンして戻ってくることを考えてみます。
最初に電源スイッチをONにしてから、ロボットを床に置く時間として1.5秒の停止
1.5秒前に進む、1.5秒右に曲がる、1.5秒前に進む
以上のアイコンを用意しました。
開始から、「停止」、「前に進む」、Uターンのための「曲がる」、戻るための「前に進む」の順番でアクション・ブロックを接続していきます。
問題は、「曲がる」アクション・ブロックの経過時間が適当かです。実際にどのようになるかデフォルトの1.5秒でまず試してみます。
次に示すように、各アクション・ブロックの接続のあとロボットに書き込みます。
第1回目の試走
上記の条件でプログラムを書き込んだロボットの1回目の試走を行いました。60cmくらい直進し、400°、一回転して斜め右に行ってしまいました。乾電池が新しいので結構速く走ります。
曲がる時間の調整
次に示すように、右に曲がるアクション・ブロックを選択すると、左下の設定エリアで回転時間を調整します。0.7秒まで少なくしてみました。
設定は、直接数値を入力しても、図に示すようにマウスで上下の矢印のボタンをクリックしても、どちらでも可能です。第2回目の試走
2回目の試走では、40cmくらい直進し150°くらい回転して手元に戻ってきました。Uターンは成功です。ただし、回数を重ねるたびに、スピードが落ちてくるように感じます。乾電池を少し大量に用意しておく必要がありそうです。
次回は、戻ってきたロボットにもう2、3回往復してもらうことを考えてみます。
モータに加わる電圧が低くなると力がなくなる
モータに加わる電圧と、モータに流れる電流の積がモータの力となります。電池が消耗すると新しい電池のときのような十分な電圧をモータに加えられなくなります。電池が消耗すると、何も接続していないときの電圧はそれほど低くなっていなくても、モータとつないで、電流が流れると急激に電圧が下がります。そのためモータに十分な電力が供給されなくなります。
この電流が流れると電圧が下がるのが抵抗と同じ働きをしています。その抵抗相当分を電池の内部抵抗と呼びます。電池の内部抵抗＝電池から取り出した電流／電池の電圧降下分
電池が消耗すると、この電池の内部抵抗が増大します。
<神崎康宏>