回路
 回路は電源回路とモータ・ドライバのみの単純なものです。モータ・ドライバはスイッチサイエンス社で売られているBD6211F搭載モータ・ドライバ・モジュールを使用しています。

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(回路図上にはSG-105というフォト・インタラプタとそれ用の抵抗がありますが、後々に黒い線を感知してロボットを動かそうとして設計したもので、Wiiリモコンで操作するロボットとしては不要です。)

 バッテリは3.7V 900mAhのリチウム・ポリマ・バッテリを使用しています。mbedの電源やUSBの電源のため、HT7750Aという5V200mAが取り出せるDC-DCコンバータICで3.7Vを5Vに昇圧させています。

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  リチウム・ポリマ・バッテリはノート・パソコンや携帯電話などで広く使用されており、エネルギー密度が高く、重さに対して大きな電圧や電流を得ることができます。アルカリ電池やニッケル水素電池も検討しましたが、リチウム・ポリマ・バッテリと同じぐらいの出力を得るためには少なくとも3本以上必要で、大きさと重さがあるため選択肢から外れました。
 ただし、リチウム・ポリマ・バッテリは取り扱いを間違えると発火や爆発の危険性もあるため、ショートさせないことやかならず専用の充電器を使用するなどの注意が必要です。 

プログラム
 プログラムはBlueUSBと私が作ったBD6211Fをコントロールするライブラリ、mbedサイトでシェアされているプログラムから見つけたWiiリモコンの通信解析用プログラム、うおーるぼっととしてのメイン・プログラムから構成されています。

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 今回、作ったプログラムは以下で公開しています。
   http://mbed.org/users/jksoft/programs/WallbotTypeN/lqhes2
 参考にしてみてください。
 もしここからさらに応用したらぜひ、公開してみてください。

  またこのロボットの動画も以下で公開しています。
  http://www.youtube.com/watch?v=n2-s-t0L9Ko


 今回紹介したロボットは作りやすく設計したものをmbed用の2車輪型ロボットベースボードとして販売する予定です。Bluetoothのドングルを挿せばWiiリモコンで操作できるロボットを簡単に作ることができます。またラインセンサ用のフォト・インタラプタを搭載しているので床の線を辿るライントレーサとしても動かすことが可能です。さらに磁石用のマウントも用意されているのでバッテリとタイヤを交換して、壁を走るロボットにすることもできます。

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勝純一




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