2011年9月アーカイブ

課題3
 サーボを動かすパルスの幅1.0ms~2.0msに合わせて’*’を棒グラフとして表示するプログラムを作成しましょう。課題2と同じmbedハードウェアのソフトウェアを工夫して、視覚に訴えるプログラムを作成します。

mbedプログラミング
・vr_dataよりfor()文にて'*'を出力します。C言語を習い始めたときの例題でこんなような内容をよく見かけました。
     for(i=0;i<vr_data*10000-1;i++){
        lcd.printf("*");
      }

■■下記のURLでPublishしています。
  http://mbed.org/users/takeuchi/programs/2bk0817_servo_test03/lw46x8
 ゲーム・パッドを使った無線操縦プログラムを楽しみましょう。

課題5
 課題4を参考にして、コントローラの十字ボタン<3>を押すと後進、十字スイッチ↓を押すとスピードが半分になるプログラムをビュートビルダー2で作りましょう。


 課題5の解答はこちらよりダウンロードできます。
   2bk0724_kadai5_musen.zip


17_SC000478_k5.GIF
 ラジコン用サーボはうまく動きましたか? 少し発展させます。

課題2
 mbedに接続した10kΩボリュームを回転するとサーボのアームが左右に動くプログラムを作成しましょう。

回路図
 課題1のmbedシステムのp15に10kΩボリュームを接続します。

13_AS000521.GIF
 ゲーム・パッドを使った無線操縦プログラムを楽しみましょう。上級者向け機能を設定するとビュートローバーの速度を制御できるようになります。試してみましょう。

課題4
 コントローラの十字ボタン<1>を押すと前進、十字スイッチ↑を押すとスピードが半分になるプログラムをビュートビルダー2で作りましょう。
 課題4の解答はこちらよりダウンロードできます。
  2bk0724_kadai4_musen.zip

ビュートビルダー2の準備
 設定=> 上級者向け機能の設定=> 速度や旋回量を変更できる車輪制御ブロックを使う チェック=>
 mbedには簡単な設定で動作するPWM出力が装備されています。このPWMを使ってパルスを出力し、サーボモータを動かしましょう。

課題1
 mbedに接続したラジコン用サーボに1.0ms~2.0msのパルスを順次送信し、アームを左右に動かすプログラムを作成しましょう。送信周期は20ms=50Hzとします。

使用するサーボ
 ラジコン用として販売されているサーボであればほとんどのサーボが利用可能です。ただし、デジタル・サーボは使用できません。作例ではプチロボで使っているE-Sky製小型サーボを使用しています。

  サーボ例:http://eleshop.jp/shop/g/g490001/

 サーボ接続線は電源とシグナルの3本で構成されているのが普通です。写真のサーボの配線は次のとおりです。

  白:信号線、赤:電源(+)、黒:共通グラウンド
 ほとんどのサーボは電源が赤・黒または赤・茶です。シグナルが白や橙です。

1_P1220495.jpg
 ゲームパッドを使って無線操縦プログラムをビュートビルダー2により楽しみましょう。

課題3
 課題2の十字ボタン<1>:前進、<3>:後進、<4>:左超信地旋回、<2>:右超信地旋回するに加えて<4>ボタンを押している間は橙LED点灯、<2>ボタンを押している間は緑LEDを点灯するウインカ・プログラムを作成しましょう。

 課題3の解答はこちらよりダウンロードできます。





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