2011年10月アーカイブ

 mbedに接続してみたいアイテムの一つにジャイロ・モジュールがあります。これまでは部品としてのジャイロは市販品はあっても高価でしたが、秋月電子より基板実装済みの圧電振動ジャイロ・モジュールAE-GYRO-SMDが安価に発売されたので挑戦しましょう。

課題1
 ジャイロ1の出力をmbedにA-D変換して取り込み、LCDに表示させるプログラムを制作しましょう。

動作原理
 ジャイロは回転を検知して電圧に変換するセンサの仲間です。圧電セラミックに電圧を加えると振動します。振動している素子に回転力が加わるとコリオリの力が発生し、素子に微妙なゆがみを生じます。このゆがみを電圧として取り出すのが圧電振動ジャイロです。
 十字スイッチと十字ボタンによるビュートローバーの無線操縦プログラミングがビュートビルダー2によりできるようになりましたか? ここでは、ゲームパッドに装備されているアナログ・スティックを使ってビュートビルダーの操縦プログラムをビュートビルダー2により楽しみます。

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 ゲーム・パッドを使った無線操縦プログラムを楽しみましょう。

課題8
 今までのコントローラの全ての機能を実現するプログラムを完成しましょう。
 十字ボタン<1>:前進、<2>:右超信地旋回、<3>:後進、<4>左超信地旋回、十字スイッチ ↑:前進減速50%、→:右信地旋回、↓:後進減速50%、←:左信地旋回

 課題8の解答はこちらよりダウンロードできます。
   2bk0724_kadai8_musen.zip

20_SC000481_k8.GIF 右十字ボタン、左十字スイッチのすべてを使ってビュートローバーの操縦を楽しみましょう。

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長野県飯田工業高校 竹内浩一

 次は、アナログ・スティックを使います。

 ゲームパッドを使った無線操縦プログラムを楽しみましょう。

課題7
 コントローラの十字ボタン<4>を押すと右超信地旋回、十字スイッチ←を押すと左旋回するプログラムをビュートビルダ2で作りましょう。

 課題7の解答はこちらよりダウンロードできます。
   2bk0724_kadai7_musen.zip


19_SC000480_k7.GIF これで左右の旋回方式を選ぶことができるようになりました。

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長野県飯田工業高校 竹内浩一

========<コラム>=====================

旋回方式・・・信地旋回や超信地旋回はクローラ方式に見かけます。自動車の後輪はデファレンシャル・ギアを組み込み、左右の回転差を吸収させる仕組みになっています。


 ゲームパッドを使った無線操縦プログラムを楽しみましょう。

課題6
 コントローラの十字ボタン<2>を押すと右超信地旋回、十字スイッチ→を押すと右信地旋回するプログラムをビュートビルダー2で作りましょう。
 課題6の解答はこちらよりダウンロードできます。
   2bk0724_kadai6_musen.zip

18_SC000479_k6.GIF
課題4
 サーボを動かすパルスの幅1.0ms~2.0msに合わせて’*’を左右に動かすプログラムを作成しましょう。課題3の応用課題です。

mbedプログラミング
・'*'のカーソル位置はvr_dataより下記の式で計算します。結果はマイナスになることがあります。locate()はマイナス値ではプログラムが強制終了してしまうので、次行のif()にて修正します。
  i=vr_data*10000-1;

■■下記URLでPublishしています。
  http://mbed.org/users/takeuchi/programs/2bk0817_servo_test04/lw5y3f





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