2011年11月アーカイブ

 右倒しがうまくできたところで、今度は左に挑戦します。

課題4
 右アナログ・スティックを左に倒し、半分を越えたところで左超信地旋回をするようにビュートビルダー2でプログラミングしましょう。

 課題4の解答はこちらよりダウンロードできます。
   2bk0802_k4_hidari_analog.zip


18_SC000481.GIF 左超信地旋回用IFブロックの設定は次のようにします。
  リモコン右アナログXは定数64より大きい =>左超信地旋回

19_SC000483.GIF 右アナログ・スティックを左に倒して、ビュートローバが左超信地旋回すれば成功です。

20_P1220276.jpg
長野県飯田工業高校 竹内浩一



 二つのジャイロをうまくmbedに接続することができましたか? 取り込んだ値を角度に変換しましょう。
課題3プレ
 ジャイロは角度の変化を検知して角速度として出力します。出力された角速度を積分すると角度に変換することができます。ジャイロの角速度から角度を計算するmbedプログラムを作成しましょう。次の課題3の準備課題になります。

■■積分による角度計算
 圧電振動ジャイロは感知した角速度を電圧に変換して出力します。静止電圧を中心として正回転=右回転であれば静止電圧より大きく=(+)、逆回転であれば小さく=(-)出力します。この電圧を一定時間ごとに定期的に読み込むことをサンプリングといいます。次の図はt0秒ごとにサンプリングし、角速度wk0、wk1を電圧として得ています。
 
37_AS000526.GIF
 アナログ・スティックを前後に倒すことによる前進後進プログラムは完成しましたか? ここでは右に倒して右超信地旋回に挑戦します。

課題3
 ゲームパッドに装備されている右アナログ・スティックを右に半分以上倒したときに、ビュートローバーが右超信地旋回するようにビュートビルダ2を使ってプログラミングしましょう。

 課題3の解答はこちらよりダウンロードできます。
   2bk0802_k3_migi_analog.zip


15_SC000479.GIF IFブロックの設定は次のようにします。
   リモコン右アナログスティックXは定数-64より小さい =>右超信地旋回

16_SC000480.GIF 右アナログ・スティックを徐々に右に倒して半分を越えたところでビュートローバが右超信地旋回すれば完成です。

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長野県飯田工業高校 竹内浩一

========<コラム>=====================

応用・・・アナログ・スティックを少し右に倒して右信地旋回、半分以上倒して右超信地旋回などの応用プログラミングは各自で挑戦してください。



 ジャイロをmbedに接続することに成功しましたか? 接続した圧電振動ジャイロ・モジュール
AE-GYRO-SMDには、もう一つジャイロを搭載しています。こちらも使えるようにしましょう。

課題2
 ジャイロ1に加えて、ジャイロ2の出力をmbedに取り込み、LCDに表示するプログラムを制作しましょう。実際の電圧に変換して表示します。
 アナログ・スティックを倒したときに前進するプログラムはうまくできましたか? ここでは後進に挑戦します。

課題2
 右アナログ・スティックを手前に半分以上倒すとビュートローバーが後進するプログラムをビュートビルダ2で作成しましょう。

 課題2の解答はこちらよりダウンロードできます。
   2bk0802_k2_kousin_analog.zip


12_SC000477.GIF 後進判定用IFブロックは、次のように設定します。
 リモコン右アナログYは定数-64より小さい =>後進

13_SC000478.GIF





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