2012年1月アーカイブ

 更新がだいぶ久しぶりになってしまいました。今回からは図1,図2のようなマイコン・カーを製作します。このマイコン・カーを使って、mbedといろいろなセンサを組み合わせてマイコン・カーを制御することで、mbedの使い方をマスタしたいと思います。
 製作するマイコン・カーは、なるべく汎用の部品を使って複雑な加工をせずに組み立てることができるようにしました。少し面倒な加工が必要な所もありますが、がんばって製作しましょう。

 製作するマイコン・カーの特徴は、
・サーボを使ったステアリング機構
・汎用のパーツを流用することで複雑なパーツの加工が不要
・いろいろなセンサを搭載可能な広いスペース
 mbed以外のマイコンでも利用可能なので、興味があればぜひ製作してみてください。

s図1_マイコンカー1.jpg
s図2_マイコンカー2.jpg

多摩川精機(株)の紹介
 長野県飯田市に多摩川精機株式会社(以後、多摩川精機)はあります。飯田駅より車で西に10分ほど走った風越山の麓です。近くには名水猿倉の泉、松川ダム、切石公園などがある、風光明媚の場所に立地しています。ここに本社・第1事業所があります。

0_P1000957.jpg
 続いて左超信地旋回できるようにプログラムしましょう。これで速度調節付で前後左右の操縦を楽しむことができるようになります。

課題4
 アナログ・スティックを左に倒した量に比例してビュートローバーの速度を調整して左超信地旋回するプログラムをビュートビルダー2で作成しましょう。

 課題4の解答はこちらよりダウンロードすることができます。   
   2bk0805_k4_sokudo4.zip

 
22_AS000509.GIF
 二つのジャイロ出力で二つのサーボで制御してモーション・トラッキング・システムを作成します。

課題7
 二つのジャイロと二つのサーボを利用してMTRS=モーション・トラッキング・システムを作成しましょう。モーション・トラッキング・システムは、頭に二つのジャイロを取り付けて首の縦横の回転を検出し、接続したサーボを頭の動きと同じ方向に動かすシステムです。頭を動かす動作をサーボを使って再現します。頭以外に装着することも可能です。

mbed回路図
 サーボはp21とp22に接続します。
   サーボ1・・・p21
   サーボ2・・・p22

29_AS000524.GIF
課題3
 アナログ・スティックを右に倒した量に比例してビュートローバーの速度を調整して右超信地旋回するプログラムをビュートビルダー2で作成しましょう。

課題3の解答はこちらよりダウンロードすることができます。
  2bk0805_k3_sokudo.zip

 
17_AS000505.GIF
 これまでにジャイロ出力を一つ処理するプログラムを作成しました。同じアルゴリズムでジャイロ2の出力を処理するプログラムを用意します。

課題6
 ジャイロ・モジュールに搭載している二つのジャイロの動きを”*”で表示するプログラムを作成しましょう。この課題ではまだサーボ2は接続しません。

mbedプログラミング
・gy2_が先頭にある変数を準備し、ジャイロ2の処理に使います。
 float gy2_center;
 float gy2_sgm=0;
 float gy2_wk0=0,gy2_wk1=0;
 float gy2_avg=0,gy2_sum;
 int gy2_lc=9,gy2_lc_old=0;

課題2
 ゲームパッドに装備されている右アナログ・スティックを手前に倒した角度に比例してビュートローバーの後進速度を調整して走行するプログラムをビュートビルダー2で作成しましょう。

 課題2の解答はこちらよりダウンロードすることができます。   
   2bk0805_k2_sokudo.zip

10_AS000499.GIF





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