壁を這うロボットの最近のブログ記事

回路
 回路は電源回路とモータ・ドライバのみの単純なものです。モータ・ドライバはスイッチサイエンス社で売られているBD6211F搭載モータ・ドライバ・モジュールを使用しています。

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車体
 車体は、タミヤのユニバーサルプレートとプラ板、スペーサなどで構成しました。足回りはタミヤのダブルギヤボックス(左右独立4速タイプ)に、同じくタミヤのナロータイヤセット(58mm径)を壁走りするためにちょっと改造したものを使用しています。

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 BluetoothやEthernetなどの通信層のプログラムはとても複雑で様々な通信仕様に対応し、通信状況に応じた異常対応もする必要があります。BlueUSBのプログラムはWiiリモコンやBluetoothマウスと通信するのみの単機能な実装しかされておらず、異常時の対応も不十分な状態です。それでもこれだけのプログラムがすぐ動かせるレベルで公開されているのはとてもありがたいことです。またmbed.orgでは、BlueUSBを元に改善、または機能を追加プログラムも公開されているので、それらも参考になると思います。
 ここではとりあえずBlueUSBをそのまま使い、簡単にWiiリモコンのボタンと傾きでmbed上のLEDをコントロールしてみます。

 TestShell.cppの最初の部分に以下(太字)を追加します。
#include "Utils.h"
#include "USBHost.h"
#include "hci.h"
#include "mbed.h"

DigitalOut  led1(LED1);
DigitalOut  led2(LED2);
少し時間が空きましたが、後半をお届けします。


 BlueUSBは、BluetoothドングルによるWiiリモコンとの通信以外にもBluetoothマウスやキーボード、USBメモリ(マスストレージ)も扱えるようになっています。

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 Bluetoothの接続まで準備できたので、次にプログラムを準備します。
 BuletoothとWiiリモコンの通信の確認だけであれば、mbedサイトのCookbookにあるBuleUSBがそのまま使用できるので、それをコンパイルしてmbedに書き込めば大丈夫です。
 まずは、Bluetooth の通信を確認するためにmbedにUSB Aコネクタを取り付けます。

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1.jpg Webブラウザ上の開発環境でプログラムを作り、手軽にマイコン工作を楽しめるmbed。ブラウザ上にプログラム開発環境があるだけではなくコミュニティ機能も備わっています。たとえば、自分で作ったコードをライブラリとして公開することやそれに関してドキュメントを書いて公開することができます。


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mbedサイト上部のメニュー (ログインした状態)





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