はじめてのH8マイコン 応用編
＜第19回＞直角コースを曲がれるようにライントレース・ロボットの動作を改善しよう！（基板取付の巻）

＜写真1＞　車体の右前方にL字金具(大)を取り付けたようす。同様に左前方側にも取り付ける

●L字金具で光センサ基板を固定する
　次に写真2に示すように光センサ基板をL字金具同士で固定します．光センサの端面と床面間の距離は6mm程度に離します。配線ケーブルは電池ボックス裏面側を通して固定するとよいでしょう．

＜写真2＞　直角コース検出用の光センサ基板を取り付けたようす。同様にして左前方側にも取り付ける

●マイコン・ボードのアナログ入力端子にコネクタを接続する
　二つの光センサ基板の配線ケーブルに取り付けたハウジング・コネクタを、H8マイコン・ボードのアナログ入力端子（CN6，CN7）にそれぞれ接続します．コネクタを装着する際には、配線のショートによる事故を未然に防ぐため，H8マイコン・ボードの電源スイッチが「OFF」になっていることを必ず確認しておきましょう．心配ならばあらかじめ乾電池を車体から外しておけば安心です．


■光センサの受光感度の調整方法
●ライン検出用センサ基板の設定を参考に調整する
　応用編の第15回でライン検出用センサの感度を調整しました。このときの調整値は直角コース検出用のセンサにも当てはまります。直角コース検出用の半固定抵抗の設定を同様な角度にあわせておきましょう。これで調整はほぼ完了です。

＜写真4＞　ライン検出用のセンサ基板を参考にして、直角コース検出用のセンサの感度（半固定抵抗の設定角度）を調整する

●Beauto Builder NEOのセンサ数値を見ながら受光感度を微調整する
　H8マイコン・ボードとパソコン間をUSBケーブルで接続し、Beauto Builder NEOを立ち上げてみましょう。パソコンとH8マイコンが通信している状態であれば，リアルタイムで現在のセンサの値が表示されます.ライントレース・ロボットをそれぞれ白色領域と黒色領域に置くと、センサ3とセンサ4の数値がそれぞれ変化します。ここでは、直角コース左折側のセンサを「センサ3」に割り当て、右折側のセンサを「センサ4」に割り当てています。
　センサの数値はライン上（黒色領域）では大きくなり、ライン外（白色領域）では低くなります。白色領域で300以下、黒色領域で3000以上に設定できていればOKです。もし受光感度の調整ができない場合は光センサの端面と床面間の距離（通常は6mm程度）を調整してみてください。

★Beauto Builder NEO Release2以前のバージョンでの注意点
　BeautoBuilderNEO_Inst_002.exe 以前のファイルをインストールした場合は、設定エリアで「センサ3」と「センサ4」の値が逆に表示されてしまうといった不具合があります。
　Beauto Builder NEO Release3 (2009/7/16）以降の新しいバージョンでは、この不具合が修正されています。インストール・ファイルはヴイストン（株）［Vstone］の下記のWebページから無償で入手することができます．

インストール・ファイル名：BeautoBuilderNEO_Inst_003.exe
http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/beauto/cdownload.html

　これで光センサの取り付けと調整は終了し、ライントレース・ロボットのハードが完成しました．次回は、いよいよH8マイコンのプログラムを作り，ライントレース・ロボットを動かしてみます．お楽しみに！