■プロポのPPM信号
実際にフタバ社のヘリコプタ用プロポFF9-HのPPM信号を観測しました。
FF9-Hは型番が示すとおり、9chのヘリコプタ用プロポです。PCMとPPMを切り替えて使用することができます。 PPMに切り替えた場合、プロポの背面にある訓練用トレーナ・ケーブル・コネクタよりPPM信号が出力されます。このコネクタを利用して信号を取り出し、オシロスコープを使って観測しました。
FF9-Hプロポ
実際にフタバ社のヘリコプタ用プロポFF9-HのPPM信号を観測しました。
FF9-Hは型番が示すとおり、9chのヘリコプタ用プロポです。PCMとPPMを切り替えて使用することができます。 PPMに切り替えた場合、プロポの背面にある訓練用トレーナ・ケーブル・コネクタよりPPM信号が出力されます。このコネクタを利用して信号を取り出し、オシロスコープを使って観測しました。
FF9-Hプロポ
■観測用回路
トレーナ端子より取り出したPPM信号を簡単な回路を経由してHi,Lowを逆転し、観測しやすいようにします。
・測定Pointより波形を観測します。
・トランジスタは2SC1815BLです。
■観測結果
プロポの3ch＝スロットルは上下に動きますが、どこでも止めることができ、観測に便利です。このスロットル・スティックを動かしながら波形を観測しました。
(1)波形全体
9ch分のHi+Lowが出力されているのがわかると思います。このHi＋Lowの組み合わせで制御を行っています。
(2) 3chスロットル最Low
3chのスロットル・レバーを一番下にしたところです。現在3chのパルスの長さは1msです。
(3) 3chスロットル・フルHi
スロットル・レバーを一番上にしたところです。3chのパルスの長さは2msです。 ほかのパルスは、レバーがニュートラル位置にあり、1.5msの長さです。
決まった長さ(350μs程度)のHiが出た後で、Lowになります。HiからLowの長さでサーボの位置が決定します。この長さは1ms～2msの間で変化します。1.5msの信号を出し続けるとサーボはニュートラル＝センタを保持します。
これを20ms周期で9ch分ずつ繰り返します。9ch分出力するとLowが続きます。この長いLowを検出できれば、次に来るHiが1ch目の出力の最初であると判断できます。
パルスの長さを変化させて制御を行うので、PPM=PulsePositionModulationという名称が与えられています。
次回は、赤外線変調について説明します。
長野県飯田工業高校 竹内浩一
PICマイコンでつくるインドア・プレーン
みんなで作ろうインドア・プレーン
コメント (3)
サーボなどのパルス信号は PWM信号ですが
トレーナー端子から出て入る パルス信号はPPM信号です
PWM信号とPPM信号 どの様に違うのですかよく判りません
またPWM信号をPPM信号に変える回路作れるのでしょうか
教えていただけませんか
投稿者: Shell-Stone | 2007年11月21日 20:08
日時: 2007年11月21日 20:08
Shell-Stoneさん、こんにちは。
写真(1)の波形全体をご覧ください。
これがPPM信号になります。
このPPM信号のチャンネル毎の信号がいわゆるサーボ信号です。(2)と(3)の写真がそうです。
通常のアナログサーボであれば、サーボはPPM方式で動作しています。スティックセンターであれば、1.5msのONと0.5msのOFFを繰り返し(20msサイクル程度)サーボに対して出力します。この繰り返しを実現するのにPWM方式でON1.5ms:OFF0.5msを出力しています。
PPM・PCMは信号形式であり、PWMはこの形式を実現するための出力方式となります。したがって、ご質問のPWMとPPMの変換をする必要はありません。
トレーナ信号から特定チャンネルのサーボ信号だけを取り出したいのであれば、チャンネル毎にパルスの長さをカウントして、サーボに出力すれば実現することができます。
投稿者: takeuchi | 2007年11月21日 20:37
日時: 2007年11月21日 20:37
頼まれた事がありまして ラジコン用ジャイロ《加速度センサー）のサーボ用PWM信号を トレーナ端子に入力できないかと
友に他のまれ 困って降ります。トレーナ端子はPPM信号で
やり取りしていると聞いたのですが PWMもPPMも良く判らない
私に 頼んできたのです。
このような物を作りたいと 言って降りました。
http://www.youtube.com/watch?v=GCd5sVdRa6k&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=svaVFUljt5o&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=e5abzYHUPRQ&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=7pquXOBb4K4
http://www.youtube.com/watch?v=2JIwYeeTcRw&NR=1
PWM信号を PPM信号に変えれば 使えるのではと
思ったんですが 変換回路もわからず
作ってくれるところがあるのか 悩んでます
お手数をお掛けしました
投稿者: Shell-Stone | 2007年11月21日 21:27
日時: 2007年11月21日 21:27