14-1 課題1 右コイルLEDを200ms間隔で点滅する

　課題5までは赤外線受信機能を使わずに、RX2-T単体で動作するプログラミングを行います。

　赤外線2ch受信機RX2-Tの動作確認を兼ねて、エルロン用マグネット・アクチュエータ確認右コイルLEDを点滅させるプログラムを考えましょう。プログラミングに成功すると、エルロン確認用右コイルLEDが200ms間隔で点滅します。

　ラジコン飛行機の習慣により、ラダーかエルロンのどちらか一つを装備している飛行機の場合、エルロン・スティックを動かして操縦します。2ch装備 のインドアプレーンの場合、エルロン・スティックを操作してラダーを動かします。本書ではラジコン飛行機の習慣に従って、"エルロン"と呼ぶことにします。

■初期設定

　#fuses以下でPIC12F683の初期設定を行います。

INTRC_IO・・・内部オシレータ使用
NOWDT・・・ウオッチドック・タイマなし
PUT・・・パワーアップ・タイマ使用
NOPROTECT・・・プログラム・プロテクトなし
NOMCLR・・・リセット端子は使わない
NOBROWNOUT・・・ブラウンアウトなし

#use delay(CLOCK=8000000)・・・内部オシレータ8MHz駆動

#byte  GP=5　・・・5番地(各ポート)をGPと定義
 #bit IRSIG=GP.3　・・・ GP.3をIRSIGと定義(赤外線受光素子接続)

■コイル使用の定義

　　　I=V/R=3．7/100=0．037=37mA

　37mAではポートの許容電流を超えてしまいます。そこで、左：GP0・GP1、右：GP4・GP5を一組にして使うことにより倍の50mAを流すことができる設計としました。

　回路を簡単にするために、左を使うときには右を、右を使うときには左をグラウンドと接続するにする回路を構成としています。したがって、左右を同時にONにすることは絶対にしてはいけません。また、各組は同時にONまたはOFFにする必要があります。

　そこで、左右のコイルをrcoil・ｌｃｏｉｌという名前で定義し、間違いなく使えるようにしています。

#define rcoil 0x03 //GP0,GP1=ON
#define lcoil 0x30 //GP4,GP5=ON
#define motor 0x04; //GP2=ON・・・モータは今回は使用していません。

■コイルのON/OFF

　左右のコイルをON/OFFするには初期設定で定義した名前を使います。

　下の表を見てください。

　右コイルをONするにはGP1・GP0を同時にONにします。左コイルを使用時にはGP4・GP5をONにします。動作確認用コイルLED使用時 には大丈夫ですが、左右コイルを同時にONにするプログラミングはPIC12F683のポートを破損する恐れあるので、絶対にやめてください。

　　　rcoil・・・0x03
　　　lcoil・・・0x30

を定義すればOKです。

GPポート

5

4

3

2

1

0

定義値

使用

左コイル1

左コイル2

赤外線
受光素子

モータ
PWM出力

右コイル1

右コイル2

0

0

0

0

1

1

実際にONにするには、定義したrcoil、lcoilをGPに出力します。

　　　GP=rcoil・・・・右コイルがONになります。
　　　GP=lcoil・・・左コイルがONになります。
　　　GP=OFF・・・コイルがすべてOFFになります。

■PIC12F683特有の設定

　　　setup_adc_ports(NO_ANALOGS)・・・A-Dコンバータは使わない

　PIC12F683には4ch分のA-Dコンバータを搭載しています。TX2-006Pではジョイスティックの読み込みに使いましたが、RX2- TではA-Dコンバータは使用しません。12F683は、とくに使用宣言をしない場合、A-Dコンバータを使う設定になっています。そこで、A-Dコンバータ を使わない設定にする必要があります。

　　　setup_oscillator(OSC_8MHz)・・・内部オシレータは8MHz

　#fusesで内部オシレータを使用する宣言をしました。ここで、内部オシレータの周波数を指定します。周波数を明示しないと思った通りの動作にならずに苦労するので、必ず指定してください。

■ポート使用宣言

　set_tris_a(（その１）);//GP3入力、ほかは出力

GPポート

5

4

3

2

1

0

定義値

使用

左コイル1

左コイル2

赤外線
受光素子

モータ
PWM出力

右コイル1

右コイル2

入出力

0

0

1

0

0

0

　??

　PIC12F683は、ほかのPICと同様に制約はありますが、入出力をプログラマが決めることができます。RX2-Tのポートの使用状況は上の表の通りです。この入出力を16進数で表すと、定義値を求めることができます。

■ 空欄を埋めてプログラムを完成してください。

//  赤外線2ch受信機 RX2&RX2-T対応
//  ex1_rx2.c
//  右コイル(LED)を点滅
//   for PIC12F683

#include<12f683.h>

#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR,NOBROWNOUT
//ウオッチドック・タイマなし、パワーアップ・タイマ使用
//プロテクトなし、MCLRなし

#use delay(CLOCK=8000000)  //8MHz駆動
#byte  GP=5
 #bit IRSIG=GP.3　//赤外線受光素子接続

#define ON 1
#define OFF 0
#define HI 1
#define LOW 0
#define rcoil 0x03 //GP0,GP1=ON
#define lcoil 0x30 //GP4,GP5=ON
#define motor 0x04; //GP2=ON

//メイン・ルーチン

main(){
  int gcount;
  
  set_tris_a(　（その１）　);//GP3入力、ほかは出力
  setup_adc_ports(NO_ANALOGS);//A-Dコンバータは使わない
  setup_oscillator(OSC_8MHz);//内部オシレータは8MHz
  
//GP 5    4    3    2     1    0
//   lc2  lc1  ir   mt    rc2  rc1
//   0    0    1    0     0    0    =0x08

  while(1){
    GP=　（その２）　;
    delay_ms(　（その３）　);
    GP=OFF;
    delay_ms(　（その４）　);
  }
}

■実行

　右コイルLEDが200ms間隔で点滅すればプログラムは成功です。小さなRX2-T基板で自分の制作したプログラムが動作しているのは楽しいですね。

■ダウンロード

　この課題のC言語ソース・ファイルおよびHEXファイルは【ex1_rx2.lzh】よりダウンロードできます。

■解答

（その１）　0x08　
（その２）　rcoil　
（その３）　200　
（その４）　200

長野県飯田工業高校　竹内浩一