第14章 赤外線受信機RX2-Tプログラミング

■はじめに

　赤外線受信機RX2-Tは無事に完成したでしょうか?

　RX2-Tはインドアプレーンに搭載する赤外線受信機のファームウエア開発用基板です。RX2-Tでファームウェアが動作すればば、そのままインドアプレーン用2ch軽量赤外線受信機に搭載することが可能です。

　RX2-Tには飛行機を制御するための小型モータとマグネット・アクチュエータを接続します。どちらもまだ製作していないので、かわりにモータ・マグネット・アクチュエータ動作確認用LEDユニット(以下、コイルLED)を使って、プログラミングを楽しみます。

　RX2-Tは赤外線2ch送信機TX2-006pと同じPIC12F683を採用しています。12F683のプログラミングにも随分と慣れてきたと思います。今度は、赤外線受信機特有のプログラミングに挑戦しましょう。

　右コイルLEDは200ms間隔で快調に点滅しましたか?　今度は左コイルLEDを同じ200ms間隔で点滅させましょう。

　左右コイルLEDを点灯させる課題1・2によりRX2-Tのプログラミングに慣れてきましたか?

　この課題では、エルロン用の左右コイルLEDを写真のように200ms間隔で点滅させましょう。マグネット・アクチュエータを製作し、接続すればアクチュエータ・アームが左右にぱたぱたと動くことになります。

　この課題では、モータ動作確認用LED(以下、モータLED)を点滅させます。エルロン・コイルLEDと違うのは、モータ接続ポートだけです。簡単にプログラムできると思います。

　課題5がRX2-Tの単体プログラミングの最後の課題になります。プログラミングをちょっと工夫してみましょう。

　　コイル右LED+モータLED = ON　→ コイル左LED = ON

を200ms間隔で繰り返すプログラムです。

　課題6より、赤外線送信機TX2-006Pの赤外線信号を受信して動作するプログラミングに挑戦しましょう。

　TX2-006Pから送信される赤外線信号は、PPM方式です。PPM方式ではパルス幅を変えて送信することにより、サーボの位置などを制御します。PPM方式についてはコラムを参照してください。

　このRX2-TもPPM方式の赤外線信号を受信し、動作します。パルス幅を計測する部分に最初はなじめないかもしれませんが、ぜひ、赤外線プログラミングをお楽しみください。

　モータLEDの制御にはPIC12F683のハードウェアPWMを利用して、スムーズに回転したと思います。エルロン(ラダー)LEDを点滅させることは既に実現していますが、このままでは、ON/OFFの状態のみになり、インドアプレーンのラダーとして考えた場合、一杯に切れるか、まっすぐかのどちらかになってしまいます。

　エルロンにもPIC12F683のハードウェアPWMを使えればよいのですが、この機能は1chしか、搭載されていません。そこで、エルロンはプログラミングで実現するソフトウェアPWMにより制御することにします。

　LEDをソフトウェアPWM制御し、ほわーんと点灯させましょう。

■ 赤外線2ch受信機 RX2-Tの仕様

信号形式：38ｋHz変調赤外線
受信チャネル：4ch(使用チャネル2ch)
使用チャネル：1chエルロン、3chスロットル
エルロン制御方式：ソフトウェアPWM
スロットル制御方式：ハードウェアPWM
電源：3.7V(リポ1セル推奨)
スロットル接続可能モータ：オレンジ・モータまたはLED
エルロン接続可能コイル：100ΩコイルまたはLED

オレンジ・モータ　MK07-3.3 (φ7mmx17mm 3.3Ω Orange)