PICマイコンは、定番の16F84Aを用いました。サーボ・モータとスピード・コントローラの制御のためには、ジョイスティック内の二つの可変抵抗の値を、PICマイコンのB0とB7およびB1とB6の各ポートでの信号の時間変化を演算処理してディジタル化することで行いました。A-D変換機能のないPICマイコンでよく使われている方法です。
　ライトのON/OFFは、A3ポートにつながっているスイッチで制御するようにしました。
　PICマイコンの内部で各入力信号を演算処理した後、３チャネルの送信ディジタル信号としました。このA0ポートからの信号は、FETで増幅することにより12個の赤外LEDを用いて送信できるようにしています。
　PICマイコンのプログラムを下に示すので、どのような演算処理が行われているかをみてください。

リスト1　送信機用PICプログラム　list1.txt
　では、送受信に使用したディジタル信号について詳しく説明します。次の図を見ながら読んでください。

　赤外LEDと赤外受光素子の組み合わせを用いて送受信するシグナルは、38 kHzで変調したものを用います。つまり、26μsを１サイクルとする矩形波が送信されている場合が１、送信されていない場合が０です。
　この１組の１と０のセットが一つのチャネルで、CH1はスピード・コントローラに、次のCH2はサーボ・モータの制御に用います。この二つのチャネルに含まれる情報は、１のシグナルにあるのではなく、実は０が継続する時間（ギャップ時間）にあるのです。
　前半で示した送信機のプログラムと、次回に示す予定の受信機のプログラムをもう一度読んでいただくとさらに理解が深まると思います。
　一方、モデル・カーのライト（LED）を点滅させるCH3の情報は、逆に１が継続する時間に込めてあります。そしてこの三つのチャネルを送信後はしばらく０の状態が続いて、再び最初にもどってCH1を送信し始めます。
　18msごとに、そのときそのときの送信機の入力に応じた情報が送信されているわけです。

 　そのようにして送信された赤外線のディジタル信号は、受信機の受光素子で受け取ります。この受光素子には、フォト・ダイオードとともにアンプや演算回路も組み込まれています。その結果、38kHzで変調された信号が入力されている間は受光素子の出力は０，信号が入力されていない間は出力が１という、「負論理の出力」が得られます。この受光素子からの出力を、受信機のPICで処理するわけです。

　次回は、受信機について紹介します。