タイプＢのリモコンを使った動作仕様の一つ目を、いくつかの方法で作ってみます。

(3) タイプＢのリモコンをマイコン・カーに接続して動かすプログラムを作成
　前回のタイプＡと同様にして、「パラレル式リモコンタイプＢ処理」 を作ることにします。
　

　タイプＢのリモコンを使ったもう一つの動作仕様を作った後、タイプＡとの自動判別を行います。

　前回の宿題の解答から始めましょう。 まず、うまく動作するかどうかですが、答えは 「いいえ」 です。 ではどこがまずいのでしょう？　実際に動かしてみた方はいらっしゃいますか？　「ちゃんと動いたよ！」 という方もいるかもしれません。 では、次のように操作するとどうなるでしょう。

「前進」 と 「右折」 を両方とも押す　⇒　「前進」 が優先になっているので前進する
「前進」 スイッチだけ指を離す　　　　⇒　前進を続ける　ＮＧ

　今回は、市販品のCANデバイスとしてNI社のUSB-8473sという機材を借用できることになったため、このデバイスについて簡単に紹介します。次の写真はUSB-8473s本体です。

　ハードウェア関係のまとめです。MPC17529 の利用についても説明します。

◆ まっすぐ進む？ 進まない？
　実は 第37回 の頃から気になっていたことがあります。 それは・・・・・前進と後退のときにまっすぐ進まないのです。 少しだけとはいえ明らかに右に曲がりながら進んでしまうのです。 ということは、右側のタイヤの回転が遅いということです。 思い付いた要因をいくつか挙げてみました。

(1) 左右のモータの個体差
(2) ダブル・ギヤ・ボックスの左右の摩擦の不均衡
(3) モータ・ドライバIC の左右の不均衡
(4) 左右の電流制限抵抗のばらつき
(5) 右側のモータの劣化

　Arduinoというマイコン・ボードがあると聞いて、使ってみました。筆者は初めてこのボードを使用しますが、ごく簡単に使用できるので、これから始めようと思っている人向けに参考になるようなもの連載しようと思います。

　連載では、ライブラリに標準で用意されている、A-DコンバータやRCサーボ、I2C、LCDなどの基本的な使用法を簡単に説明し、応用として温度計付きのディジタル・クロック（RTC併用）を製作する予定です。　現在、マイクロチップ社のMCP2515を使ったCANの通信にも成功していますので、後の連載でCANの制御についても触れる予定です。

　ユニバーサル・ボードが使えるとよいのですが、コネクタ・ピッチの関係でユニバーサル基板では不都合があるため、いくつかの専用基板を試作しました。試作であまった基板は読者にプレゼントする予定ですので、お楽しみに。なお、本連載記事は、これらの基板を使ったものになっていますが、ライブラリの使用法などは、ほかの用途でも参考になるでしょう。

Arduino 2009の本体の写真

　パラレル式リモコン・カー追補版です。 パラレル式リモコンとマイコン・カーの学習で作ったプログラムをすべてユーザ・モード・モニタ入りマイコン用に書き直し、デバッガを使った実験を行います。
　「試しながら学ぶHC08マイコン入門」 CQ出版（以下単に書籍と表記） で作った USB-HC08デバッグ・ツールの実践編としても活用できるので、タイトルには 【製作】 と 【書籍】 の両方を冠しました。
　

PIC16F88に書き込む
  「作りながら学ぶPICマイコン入門」では、機能がフル装備されているPIC16F877を中心に説明しています。この説明を基に、ほかの20ピン以下のPICでテスト・ボード01を作成し、リスト5-1を動かしてみます。PICのチップが変わった場合のプログラムの変更の有無を確認し、変更が必要ならどのように変更するか確認します。
  PIC16F88　のDIPタイプのピン配置を確認します。PIC16F88のDIPタイプは18ピンで、次のようなピン配置になります。

　MC908QY4A マイコンには 10ビット精度の使いやすい A-D変換器が搭載されています。この A-D 変換器の使い方を説明するのに先立って、A-D変換器そのものについて少し学習しておきましょう。 A-D変換器とは Analog to Digital Converter すなわち 「アナログ信号をディジタル信号に変換するもの」 という意味で、ADC とも呼ばれます。
　

OPアンプ と カウンタIC で作った 4ビット A-D変換器 （クリックで拡大）

MPLAB IDE V8.3
  MPLAB IDEがV.8.2からV8.3に変わっていました。早速バージョンアップを行いました。いつもと同じようにとくに問題なくバージョンアップが完了しました。このバージョンアップでは、サポート・デバイスの追加のほかにPICkit3がPIC32をサポートするようになったようです。PIC16Fシリーズを対象としている事項ではめだった項目は見つかりませんでした。

PICkit3またはPICkit2の接続ポートを用意
  テスト・ボード01をPIC16F88用に変更した回路に、PICkit用の接続ポートを6ピンのピン・ヘッダで用意しました。

　エレキジャック誌No.12号には、エレキジャック誌No.8号に付属した78K0/KB2マイコンを使った7セグメントLED表示温度計の記事があります。

　　145～155ページ　「78Kマイコンを用いた 7セグメントLEDに表示する温度計の製作」

　記事では7セグメントLED（以下7セグLED)は3個内部で連結されたものを使い、ユニバーサル基板で動かしています。

今回はその補足工作として、
　・3個連結して作った3連7セグLED、
　・普通のLEDを並べて作った7セグLED
　・マイコン部分の変更
などを、紹介します。

　最初は、3個連結して作った3連7セグLEDと感光基板で作った温度計です。

　前回 はブレッドボードを使って計数型A-D変換器を作ってみました。 充分に理解が進んだことと思います。 今回から MC908QY4A マイコンに内蔵された 10ビット精度の逐次比較型 A-D変換器について説明していきます。 前回作った A-D変換器とはまったく同じ仕組みではありませんが、おおかた似たようなものなのでそれほど難しくないはずです。
　

　ADSCR, ADRH, ADRL 各レジスタの説明をしました。 今回は ADCLK の説明をした後、HC08スターター・ボードを使って A-D変換の実験を行います。
　A-D変換モジュールのブロック図を再掲します。 説明し忘れていましたが、このモジュールの名称は ADC10 といいます（QC16 に内蔵されているものと同じ）。 なお、Aの付かない初期型 QY4 の A-D変換モジュールはこれとは別物で 8ビット・モード専用です。 ややこしいことに、QY8 には A が付かないのですが QB8 の仲間なので、この ADC10 モジュールを内蔵しています。