書籍「動かして学ぶCAN通信」では、第10章にArduino関係の記事を掲載していますが、第9章のCANネットワークに接続するArduino版ノード#5に関しては詳細を説明していませんでしたので、補足や修正なども含めてここで説明します。
ファイルはサポートページよりダウンロードできます。この中には、Arduino版のCANブリッジ、CANバス・モニタなどの新作も含まれていますが、内容に関しては順次説明する予定です。
書籍のフォロー記事ということで、書籍内で説明しているCANコントローラの説明やドライバ関数などの説明は省略していますので、書籍と一緒にお読みください。
今回はサーボやPWM制御を行うArduinoノード（ノード#5）について説明します。
今回は、実際にサーボやDCモータを使った扇風機の模型をつなげて動かしてみます。
今回は、タイマ・オブジェクト"wCtcTimer2A"のコードについて説明します。
ライブラリ内の個々のオブジェクトは、前述のように、オブジェクトごとのフォルダの中に、クラス定義のヘッダ・ファイル（*.h）とクラスのプログラム本体（*.cpp）の二つが必要です。
今回は、#258基板専用のドライバとなるオブジェクトを説明します。
ここで紹介するのは、二つのスイッチ入力と8個のLEDの制御ドライバです。#258基板専用なので、入出力ポート番号は基板に合わせて固定してありますが、この部分を修正すれば汎用になります。
これまで、CAN制御には、SPI制御のMCP2515をよく使っていたのですが、実装のスペースや手間を考えると、CAN内蔵のPICを使うのがよさそうなので、試用してみました。今までMCP2515を使っていたので、わりと簡単に動かせるようになりました。
実用の目処が付きましたので、忘れないうちにまとめるという意味でも、ブログに掲載しておきます。
今回は手持ちの関係でPIC18F4580を使用していますが、レガシィ・モードを使っているので、CAN内蔵の18Fシリーズだとすべてに対応できると思います。
ちなみに、最近RX62NでCAN制御することができましたので、その弾みで、ということもあります。そちらは、インターフェース誌の2011年6月号に掲載予定ですので、興味がある方はごらんください。
下記写真は実験に使う基板ですが、ブレッドボードでも簡単に作れます。
今回は、前回一覧で示したドライバ関数の機能を個別に説明して、使用例を実際のプログラムに近い形で示します。
また、内容の解説は次回からですが、とりあえず、実験1で使用したWIZ-Cのプロジェクトフォルダ一式もアップしておきます。
今回は実験1のプログラム・コードについて少し詳しく説明します。
それから、相手となるCAN-LCDボードのプログラムもアップしておきます。
今回は実験2のプログラムについて説明します。
実験2のプログラムは、実験1のプログラムにCAN受信処理とカウンタ値をCAN送信する処理を追加したものです。
実験1から変更になっている部分を説明します。なお、ドライバ関数は実験1とまったく同じものですので、説明は省略します。
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