本連載は、自動車などで利用されているCANというネットワークをPICやAVRなどのマイコンで使ってみようというものです。最近流行の言葉、"Yes, we can!"ではありませんが、専用コントローラを使うと、わりと簡単にCANを利用することができます。
次の写真は、試作した2種類のCANノード基板です。CANコントローラにマイクロチップ社のMCP2515、CANトランシーバにMCP2551を使っています。これらの基板ではPICを制御にを使っていますが、SPIで通信できれば、AVRやH8など各種CPUでも制御可能です。
今回は、CANコントローラ MCP2515の機能について、ポイントとなる点を中心に説明します。
今回は、実際に制御ソフトウェアから呼び出すことになる、マクロや関数について概要を説明します。利用頻度が高いと思われる機能はマクロ化してありますが、それでは対応できない場合もあるでしょうから、その場合はプリミティブ関数（レジスタを直接操作するような関数）を使うことになります。また、実際はあまり使わないというようなものもあるかもしれません。
今回は、二つのノード間で交互に通信するという、評価用のプログラムについて説明します。また、各ノードのCCS-Cのプロジェクト・フォルダ一式も掲載します。
次の写真は、デバッグ、評価用に製作したもので、五つのノード基板がトレイの上に混載されています。
今回は、市販品のCANデバイスとしてNI社のUSB-8473sという機材を借用できることになったため、このデバイスについて簡単に紹介します。次の写真はUSB-8473s本体です。
これまで、CAN制御には、SPI制御のMCP2515をよく使っていたのですが、実装のスペースや手間を考えると、CAN内蔵のPICを使うのがよさそうなので、試用してみました。今までMCP2515を使っていたので、わりと簡単に動かせるようになりました。
実用の目処が付きましたので、忘れないうちにまとめるという意味でも、ブログに掲載しておきます。
今回は手持ちの関係でPIC18F4580を使用していますが、レガシィ・モードを使っているので、CAN内蔵の18Fシリーズだとすべてに対応できると思います。
ちなみに、最近RX62NでCAN制御することができましたので、その弾みで、ということもあります。そちらは、インターフェース誌の2011年6月号に掲載予定ですので、興味がある方はごらんください。
下記写真は実験に使う基板ですが、ブレッドボードでも簡単に作れます。
今回は、前回一覧で示したドライバ関数の機能を個別に説明して、使用例を実際のプログラムに近い形で示します。
また、内容の解説は次回からですが、とりあえず、実験1で使用したWIZ-Cのプロジェクトフォルダ一式もアップしておきます。
今回は実験1のプログラム・コードについて少し詳しく説明します。
それから、相手となるCAN-LCDボードのプログラムもアップしておきます。
今回は実験2のプログラムについて説明します。
実験2のプログラムは、実験1のプログラムにCAN受信処理とカウンタ値をCAN送信する処理を追加したものです。
実験1から変更になっている部分を説明します。なお、ドライバ関数は実験1とまったく同じものですので、説明は省略します。
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