本連載は、自動車などで利用されているCANというネットワークをPICやAVRなどのマイコンで使ってみようというものです。最近流行の言葉、"Yes, we can!"ではありませんが、専用コントローラを使うと、わりと簡単にCANを利用することができます。
次の写真は、試作した2種類のCANノード基板です。CANコントローラにマイクロチップ社のMCP2515、CANトランシーバにMCP2551を使っています。これらの基板ではPICを制御にを使っていますが、SPIで通信できれば、AVRやH8など各種CPUでも制御可能です。
今回は、CANコントローラ MCP2515の機能について、ポイントとなる点を中心に説明します。
今回は、実際に制御ソフトウェアから呼び出すことになる、マクロや関数について概要を説明します。利用頻度が高いと思われる機能はマクロ化してありますが、それでは対応できない場合もあるでしょうから、その場合はプリミティブ関数（レジスタを直接操作するような関数）を使うことになります。また、実際はあまり使わないというようなものもあるかもしれません。
今回は、二つのノード間で交互に通信するという、評価用のプログラムについて説明します。また、各ノードのCCS-Cのプロジェクト・フォルダ一式も掲載します。
次の写真は、デバッグ、評価用に製作したもので、五つのノード基板がトレイの上に混載されています。
今回は、市販品のCANデバイスとしてNI社のUSB-8473sという機材を借用できることになったため、このデバイスについて簡単に紹介します。次の写真はUSB-8473s本体です。
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