●はじめに
　2007 年8月号のトランジスタ技術には，マイクロチップ・テクノロジー社のdsPICマイコンを使った基板が付録になっています．同社の8ビット・マイコンは強 烈な個性（それもまた魅力かも…）を感じており避けていましたが，付録になったので試してみることにしました．

　製作物は以前より興味のあった，2足歩行ロボットです．作成する上で楽しいものがよいので，ゴジラのような被り物を装着することとしました．

　2足歩行は，入門しやすい静止歩行としました．静止歩行であれば，4軸あれば歩行できます．起き上がりができるよう，予備の2軸をいれ6軸を制御 目標としました．コントローラは人とし，自由度を考慮し無線で動かせるようにしました．コントロールする無線は、既存のおもちゃの光送信機を利用することにしました．

　また，WAV音声を再生させる機能と動作を表現するLED表示機能を付加しています．デバック時に通信ポートがあった場合，何かと重宝するのでモ ニタ機能もつけました．なお，フラッシュ書き込みツールを持っていませんので，製作の前提は「ブート・ローダ機能を残しブート・ローダから起動される プログラムとする」としました．

回路説明

　実験で動作した回路を，そのまま継ぎ足し接続しています．ノイズなどの影響の少ない環境では動作しますが，信号の線路長が長いのでノイズにあまり強くないと思います．写真1に主要部品の一覧を示します．図1には，今回作成したものの回路図を示します．

ソフトウェアの説明 （1）

　各機能ブロックは，回路に対応しています．
　各機能ブロックをサブルーチン・コールで行い，プログラム間の結びつきを弱くしています．
　ハードウェア・タイマが3本の制約がつきますので、音声再生とRCサーボのパルス幅制御を排他的に行っています．ハードウェア・タイマがもう1本あれば，論理的には動作中に音声の再生ができますが，割り込みのオーバヘッドなどでうまく再生できないかもしれません．

ソフトウェアの説明 （2）

●LED表示部，サーボ・モータ制御部，音声出力部
　タイマ1とタイマ3の割り込み処理で構成され

• LEDの表示（動作の強調と内部状態表示）
• RCサーボへの制御出力（目標位置への移動）
• 光受信コードのコード解析（移動動作の構築）
• WAV→PWM変換（音声出力）

を行います．
　LED表示，音声出力，RCサーボ動作の関連を表1に示します．

ソフトウェアの説明 （3）

●プログラム階層図で見た場合のパソコンとの通信処理
　図1にパソコンと付録基板を階層で見た場合のデータの流れと機能分担（プログラム階層図）を示します．付録基板の担当部分が，UART部とモニタ部に位置します．

装置としての組み立て

　組み立て途中を再現できればよかったのですが，再度作り直しになりますので、出来上がりにマーキングすることで大枠を説明します．LED，センサ，基板の配置を写真1に示します．また，写真2には，別な角度から見たセンサ，基板の配置を示します．写真3は，メカニカルな駆動部分とCPU基板を組み立てたものです．写真4は被り物を装着前の結線が済んだ状態を写したものです．写真5～写真7は，暗いところでLED表示の効果を確認するために写したものです．

　被り物は，発泡スチロールを使っています．100円ショップにて入手可能な発泡スチロールを両面テープで接着し，削りだして成形しています．

▼LEDの配置
　LEDはそれらしく見える部分に配置します．LEDの光はある程度発泡スチロールを通して透過しますので、神経質にならなくても大丈夫です．