エレキジャックNo4　GPSカーキット　マイティJr．を動かして見る

AUTO４がライン・トレース
　ライン・トレースは、次に示す三つのフォト・リフレクタと呼ばれるセンサで床のラインを検出してラインに沿って進行します。フォト・リフレクタは赤外線LEDと赤外線フォトセンサを組み合わせたもので、床の黒いラインは赤外線LEDの放出する赤外線を吸収し赤外線フォトセンサの出力を低下させるので、ラインを検出するラインセンサとなっています。
　3個のセンサが横に並んでいますから、GPSカーがラインの上にいるのか、左にずれているか、右にずれているかセンサからの信号を検出してNEC78Kのマイコンが判断しています。

　キットなので、これらのセンサの選択や印刷済みのプリント基板が用意されていて、あまり悩まずに完成させることができます。

実際の走行
　AUTO4を選択して、スタートします。その後、エレキジャックNo4の記事で説明したように、ライン上と、床面でのセンサのキャリブレーションを行います。その後、次の写真のようにラインの上をゆっくり走り出します。

LCDの画面には走行状況を表示
　ライントレース時には、LCDのディスプレイにラインの検出状況が表示されます。
　また、D8,8B,96と各センサの赤外線センサのセンサに入力される赤外線のレベルも16進表示で表示されます。赤外線の反射光がないとFFとなり、反射光の増加に応じて値が下がるようになっています。
　上記の写真では、左のセンサの赤外線入力がD8と少なく、このセンサがライン上にあることがLCDディスプレイに表示されています。
　次に床の上の黒いビニールのライン上を走行している動画を示します。参考にしてください。

<神崎康宏>

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投稿者: kanzaki 日時: 2007年11月 5日 12:18 | パーマリンク　｜ＴＯＰページへ   ▲画面上へ

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